A pesar de que el desnudo ha estado presente en casi todas las etapas artísticas, lo erótico ha sido un tema tabú en Occidente hasta el mundo contemporáneo en el que se fue introduciendo a la par que se superaban otras barreras artísticas. Sin embargo, no ocurre lo mismo en otras culturas donde las referencias a la sexualidad han convivido sin pudor con el mundo religioso y espiritual.

Si bien el desnudo fue habitual en el arte de la antigüedad, incluyendo las referencias sexuales explícitas, el cristianismo introdujo fuertes restricciones al respecto. A lo largo de la Edad Media se reduce a algunos ejemplos, siempre en el ámbito religioso, en los que era condición indispensable que el desnudo estuviera plenamente justificado; así el tema de Adán y Eva, la crucifixión o el martirio de algunos santos, en especial el de San Sebastián representado con su cuerpo desnudo asaetado que floreció considerablemente a partir del Gótico. En cualquier caso, a pesar de que poco a poco la pintura gana en naturalismo y que los paños de los cuerpos se reducen, el carácter religioso de las obras exigía una postura respetuosa. En el plano femenino algunas vírgenes amamantando al niño dejaban entrever o mostraban de forma clara un pecho y algunos artistas introducían cierto erotismo ingenuo a través del juego del niño buscando el seno de su madre, pero hay que esperar al Renacimiento y al Barroco para la incorporación clara del desnudo, si bien asociada a  temas mitológicos. De todas formas, aún así, la mayoría de los artistas sufrieron la censura.

En el ámbito oriental como apuntábamos, el panorama es muy diferente. En el arte hindú el desnudo estuvo siempre presente en relación a la representación de las fuerzas creadoras. Sus formas  redondeadas proporcionan una gran sensualidad a las siluetas que suelen adoptar además poses de baile o equilibrios rítmicos de carácter sagrado. Incluso cuando el cuerpo se envuelve en tejidos, la representación de los finos pliegues pegados a la piel dejan entrever la rotundidad de las formas. Encontramos ejemplos del más crudo erotismo en el ámbito del propio templo como es el caso del tema de la pareja amorosa (mithuna) realizando el acto sexual que simboliza un estado de evasión del mundo en ansias de unión mística con la divinidad, así como el famoso Kama Sutra (o ciencia del amor) escrito por un religioso hindú llamado Mallinaga Vatsyayana, en el siglo I a. de C., e ilustrado posteriormente tras la conquista musulmana de la India.

A este respecto, en el mundo islámico, a pesar de las leyes iconoclastas, encontramos curiosos ejemplos de desnudos de bailarinas y escenas de baño en espacios privados como en el palacio Omeya de Qusayr Amra del siglo VIII, por no hablar de la miniatura persa donde no es infrecuente la representación de los amantes. 

En Extremo Oriente, el Japón de la época Edo desarrolló un subgénero dentro de las estampas (ukiyo-e) especializado en escenas eróticas denominadas “educativas” (shunga) o “imágenes de primavera”. Artistas de renombre como Sukenobu o Utamaro realizaron muchas de ellas. Sin embargo, su erotismo es mucho más sutil. Las escenas más conocidas muestran a las parejas de amantes abrazados bajo un mismo kimono vueltos de espaldas al observador al que se excluye de la escena. Estas estampas, al igual que otras muchas ejercieron una gran influencia en los artistas europeos de finales del siglo XIX. 

 Por entonces en Europa se estaba produciendo una clara sensualización en el arte reivindicada ya por el Romanticismo. Ejemplo de ello lo encontramos en la llamada Pintura inglesa de fantasía o del subconsciente de Fuseli o Blake que fue rechazada en su momento por la estricta moral victoriana dado el evidente y provocativo erotismo de sus obras. 

 A partir de ahora va a desaparecer el tema literario o mitológico como justificación del desnudo que florece, sin embargo, a la sombra de escenas cotidianas e intimistas. Así proliferan las escenas de toilette cargadas de sensualidad y erotismo en las que a menudo las mujeres aparecen de espaldas absortas o ensimismadas, como si el espectador espiara en silencio a modo de voyeur. En otros casos, por el contrario, la mujer mira directamente al observador con actitud provocativa como en el Desnudo campestre o la Olimpia de Manet. 

 Por otro lado, sin recurrir al desnudo, las figuras femeninas de los Prerrafaelitas que remitían su estética al arte italiano del siglo XIV, están dotadas de una gran sensualidad con formas lánguidas y ensoñadoras, sexualidad que hereda el Modernismo y que en autores como Klimt se convierte en decididamente erótica. Dentro de la producción de éste, es obligatorio destacar su serie de dibujos de desnudos, tachados de pornográficos por sus contemporáneos, y que incluyen escenas de sexo explícito, masturbaciones etc., aunque en la mayoría de casos se trata de bocetos preparatorios para otras obras. 

 Por su parte, el Expresionismo dio un nuevo paso al convertir el sexo en un medio de expresar sentimientos de soledad, angustia o muerte. En este sentido, la obra de Schiele alcanza unas cotas de enorme dramatismo a partir de la representación de temas ciertamente impúdicos y obscenos que producen una gran inquietud y desasosiego, recurriendo para ello además a la deformación anatómica. Ésta mirada obsesiva y trágica fue producto del descubrimiento del yo y la necesidad de manifestar la individualidad atormentada, muy influenciada por las teorías freaudianas que pasan de de igual forma al Subrrealismo, donde nuevamente será muy importante el sexo.

En todo caso, hasta muy avanzado el XX predomina la mirada masculina centrada en la exaltación del encanto fascinante de la figura femenina o que proyecta su sexualidad sobre el cuerpo de ésta para manifestar sus obsesiones y sentimientos protegiéndose así de cuestionar su identidad.